Il parkour oggi è una disciplina  metropolitana diffusissima tra la cultura underground. Le regole, i protagonisti e le definizioni così come le conosciamo oggi arrivano dalla Francia degli anni ‘90. In realtà si pensa che il Parkour sia stato introdotto in Europa durante la Prima Guerra Mondiale da Georges Hébert, un ufficiale navale francese che promosse un nuovo tipo di allenamento fisico basato su volteggi, salti, equilibrio, scalate, arrampicate, da eseguire superando qualsiasi genere di ostacolo si incontrava, adattando il proprio corpo all'ambiente circostante. Hébert divenne dunque professore di educazione fisica al collège di Remis, in Francia, ed elaborò un “metodo di allenamento naturale” consistente di 10 pratiche fondamentali: cammino, corsa, salto, movimento quadrupede, arrampicata, equilibrio, lancio, sollevamento, auto difesa e nuoto.

I primi termini utilizzati per descrivere questa forma di allenamento furono "arte dello spostamento" (art du déplacement) e "percorso" (parcours).
Il termine parkour, coniato da David Belle e Hubert Koundé nel 1998, deriva proprio da parcours du combattant (percorso del combattente), ovvero il percorso di guerra utilizzato nell'addestramento militare proposto da Georges Hébert.

I praticanti del parkour sono chiamati tracciatori (traceurs), o tracciatrici (traceuses) al femminile. Il parkou ne ha fatta di strada in anni di attività e ora non è più "roba da ladri e delinquenti" che scappano via sui tetti, superando cancellli e muretti; ora è una disciplina vera e propria e David Belle (ginnasta, stuntman e attore francese,) ne è considerato il co-fondatore insieme a Hubert Koundé. David Belle ha recitato anche nel film Banlieue 13, film che ad inizio anni 2000 contribuì a rivelare il fenomeno del parkour e tuttora il cinema gioca un forte contributo nello sdoganare questa disciplina.
 
Quello che segue è comunemente (per la rete) considerato il primo video di parkour, risalente addirittura agli anni trenta. Su Internet hanno dibattuto molto nel tentare di definire l’identità del misterioso saltatore e tutt'ora non si conosce esattamente il nome. Potrebbe essere lo stuntman newyorkese di origini italiane John Ciampa, oppure Arnim Dahl, il più famoso stuntman tedesco. Non ci sono dubbi però, dalle immagini, dalle movenze e dalle azioni questo è sicuramente un primo esempio di parkour!